Kornia publie kornia-slam, un SLAM visuel-inertiel en Rust

Selon la page du projet, la version 0.1 est précoce et son interface changera. Elle suit la caméra à partir de points ORB, en monoculaire ou en stéréo, avec ou sans centrale inertielle, affine la carte par ajustement de faisceaux, corrige la dérive par reconnaissance de lieux et lit les jeux EuRoC et Hilti ou des caméras OAK-D en direct. La licence est Apache-2.0. Dans un simulateur de drone, un décalage de 16 ms dans l'horodatage a rendu la stéréo avec centrale pire que la stéréo seule (9,7 m d'erreur sur 440 m contre 5,7 m) ; corrigé, il tombe à 2,1 m. Je n'ai vu aucun score sur les jeux publics. Mesures du projet, qui vend aussi des audits d'intégration.